Es geht mir im Bild darum, daß ein Brückengleichrichter zwar eine gleichgerichtete Spannung liefert, daß aber das Bezugspotential dieser Spannung sehr durch die Wechselspannung bestimmt ist.
Die Differenz zwischen den Gleichrichterenden ist jeweils 2V minus 2 mal 0,5V also 1V, aber das Bezugspotential ist einmal 0,5V und das andere Mal 10,5V. Das ist schwierig weiterzuverarbeiten.

Ich habe noch einige Versionen durchprobiert mit geteilten Shunts rechts und links vom Motor, die durch Dioden überbrückt sind wenn sie nicht zur Messung dienen aber eine Shuntspannung über eine Diode zu messen, ist zu ungenau. Mit Anaolgschaltern (MC4016) geht es dagegen sehr gut. Es bleibt dann das Problem mit der Sättigungsspannung des Brückentransistors.
Alle Versionen kommen mir bis jetzt aufwändiger vor als getrennte H-Brücken mit Shunt in der Versorgungsleitung.
Manfred