Nette Rechnung!
Ich gehe bei solchen Robotern von 5 Km/h aus. Und beim Betrieb mit Fernsteuerung max. 10 Km/h.
Ich meinte aber wärme durch walken, biegen des Gummis je enger der Radius desto Größer die verformung des Gummis und die hierdurch entstehende Wärme.

Zur Führung würde ich dann doch eher zum Einkleben von Führungsglötzen tendieren.
Oder vielleicht Löcher in den Riemen stanzen, um eine geführte Mitnahme mit Zahntrommeln zu machen, und so vielleicht auf zusätzliche Seitenführung verzichten zu können.
Das mit dem umlenken und automatischen zentrieren ist Kraft und Geschwindigkeitsabhängig. Ich kenne das vom Bandschleifer, die Zentrierung ändert sich je nach Geschwindigkeit und Kraft trotz mehrmaliger Umlenkung.

Gruß,
Chris