1. Der IR-Sensor sitzt auf einem Servoarm, der in einzelwerten (50-0- -50) durchläuft und nach jedem Zählwert wird zu einem Unterprogramm verzweigt, dass die Abstandswerte misst. Ist ein Wert zB unter 30, dann wird der Servo nicht weiter angesteuert, der in einer Variablen abgelegte Servostatus abgefragt und dann in die entsprechende Gegenrichtung gesteuert. Dies passiert solange, bis der Messwert unter der Voreinstellung z.B. 10 liegt und dann läuft der Servo wieder weiter und damit der Robby wieder geradeaus.
2. Die Pneumatikzylinder werden über ein Doppelpumpensystem mit Speicherbehälter versorgt. Die Ansteuerung erfolgt über die Stellventile und diese werden per Servo gesteuert. Die Luft hält eigentlich auch ohne Nachpumpen. Der Kopf, ebenfalls per pneumatik gehoben, blieb über Nacht oben und das, obwohl alles aus war. Die Pumpen habe ich gegenläufig über einen Legomotor angetrieben und die Einschaltung erfolgt immer vor einer geplanten Aktion. Die Abschaltung immer mit einem kurzen Nachlauf um den blauen Druckluftbehälter (Video, auf dem Rücken) auf Druck zu bringen.
3. Der Arm ist eigentlich im Moment noch nicht wirklich gezielt benutzbar. Er wird über 2x2 Pneumatikzylinder angetrieben, da der Arm für jeweils nur einen zu schwer ist. Da werde ich auch definitiv noch einige Änderungen vornehmen. Also ein Kugelgelenk an der Schulter und 2 Zylinder zum nach vorne bringen des "Oberarms". Einfach ein knickbares Gelenk mit 2 weiteren Zylindern zum heben des "Unterarms" und je einen Servo zum drehen des "Handgelenks" und zum Schließen der "Hand". Die Ansteuerung passiert erstmal provisorisch über einen zweiten IR, der dann per Programmauswertung und verschiedene Statusvariablen den Arm hebt, senkt, Gelenk dreht und/oder die Hand schließt oder öffnet. Die Zange namens Hand hat auch noch einen Tastkontakt um ein ende der benötigten Schließung festzustellen. Was auf dem Video natürlich nicht zu sehen ist, da wegen der Größe geschnitten, ist eine Pause zwischen dem Heben des Oberarms und des Unterarms. Da die Hand ziemlich schwer und der Hebel doch ziemlich lang ist, dauert der Aufbau des benötigten Drucks ein paar Sekunden bis sich der Unterarm hebt. Aber wie schon geschrieben, dieser Arm ist mein allererster Entwurf und wird wie schon der Robby bestimmt noch tausendmal umgebaut und feingetunt.
Ich habe da mal noch ein Bild von dem aller aller allerersten Versuch, noch mit dem RCX von Mindstorms. Es darf gelacht werden:
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