Zitat Zitat von Mikkel
Der Motorregler verlangt einen PWM Wert.
Ok dann bleibt es bei der nichtlinearen Umsetzung von Ansteuerung zu Drehzahl.

Hier der Signalflussplan, so wie ich ihn mir vorstelle:
Bild hier  
Der Schub ist auch schon berücksichtigt.
Da sowohl das aufzubringende Drehmoment als auch der Schub quadratisch mit der Drehzahl steigen, ist der Quadrierer mit dem Block u^a eingefügt. In der Rückkopplung muss der durch die Quadrierung zu hohe Wert korrigiert werden. Ich habe das mit der Konstanten K gemacht, die gilt aber nur, wenn die Ansteuerung den Endwert 1 hat (100% PWM = 1). Die Konstante KL für den Schub müsstest du experimentell heraus finden.

Nach diesem Schaltbild wäre der Schub proportional zur PWM, wenn man mal die Verluste durch Gleitreibung vernachlässigt. Die Drehzahl allerdings entsprechend dem folgenden Bild nichtlinear zur PWM. Vielleicht kannst du das durch Messungen bestätigen. Wenn nicht, dann müssen wir noch mal nachbessern.
Bild hier  

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