Dein AVR lacht über diese Aufgaben nur

Wie schon geschrieben kannst du die Ansteuerung der Motoren oder die Abfrage der Sensoren in einer Timerroutine machen.
Mit dem Timerinterrupts kann man im Prinzip viele Sachen "gleichzeitig" machen, wobei man nicht immer für jede Aufgabe einen Interrupt braucht, sondern sich einen Timer einrichten welcher alle 1 ms oder so einen Interrupt auslößt und dann alle 10 mal das eine machen, jedes 20. mal was andere und jedes 137 mal noch was anderes...
Ich hoffe mal du wirst daraus irgendwie schlau

mfG Kjion