Für den deutschsprachigen Leser vielleicht hilfreich:
Steuerungsarchitekturen für autonome mobile Roboter;link:
http://deposit.ddb.de/cgi-bin/dokser...=965488160.pdf
oder die Dissertation von Jens-Steffen Gutmann: Robuste Navigation autonomer mobiler Systeme; PS-format
runterladen kann man sie von dieser Seite:
http://www.informatik.uni-freiburg.de/~gutmann/

Gruß, Günter