Eine Richtungserkennung mit Ultraschall betrachtet nicht die "stärke" = Amplitude des Signals, sonder die Laufzeit, bzw. bei der Peilung die Laufzeitdifferenz. Das geht sehr gut und sicher.

Wenn dein Ziel ein Ultraschallsignal (Impulspakete) aussendet und dein Verfolger 2 Ultraschallsensoren möglichst weit auseinander hat, kannst du die Laufzeitdifferenz messen..

Aus V= 340m/s ergibt sich eine Laufzeit von ca. 3ms/m
Das sind dann ca. 3µs/mm. Und die kann schon mit einem AVR auswerten..(2 Interrupteingänge und Timer1 nutzen)

In der Praxis wird die Auflöung gröber sein, aber die Richtung zu deinem Target bekommst du so ziemlich genau raus. Wenn dein Target zusätzlich bei jedem Impulspaket eine IR-LED anmacht, kannst du die Laufzeit und damit die Entfernung zum Ziel messen.

Sigo