Also wenn bei den Motoren 6V als Nennspannung angegeben ist, dann vertragen die gewöhnlich auch mal 7,2V. Wenn die nicht gerade Stunden laufen sollte es gewöhnlich kein Problem geben.
Wenn du ganz sicher sein willst, dann gibst du in der Software einfach nicht Vollgas. Also wenn die Geschwindigkeit (PWM) geregelt wird, dann einfach nicht die höchsten Werte nutzen, das reduziert ja die Spannung.

Nun im Bild sind Lampen angeschlossen. Wenn du Motor anschließt dann müssen die zwei Drähte dort dran wie die zwei unteren lampen dran sind. Der andere Motor kommt dort dran wo die zwei oberen Lampen dran sind.
So kannst du Geschwindigkeit und Richtung der Motoren schalten.

Wenn Du die Richtung nicht umkehren willst, dann könntest du sogar 4 Motoren genau wie die Lampen anschließen, allerdings dürften die dann nicht allzuviel Strom verbrauchen.