Im groben teilen sich die PWM-Modi in 2 Klassen: solche, mit festem TOP von 0xff, 0x1ff, etc und solche mit einstellbarem TOP (via OCR1A oder ICR1).

Für Mode #8 etwa:

ICR1 = (unsigned short) ((unsigned long) F_CPU / PRESCALE / (2*PWM_FREQ)-1);

Bei 5kHz geht natürlich auch Soft-PWM, allerdings mit Jitter.