Kannst du nicht einfach einen 5. Akku dazupacken? Wenn du dann einen Low-Drop Regler nimmst hast du saubere 5 Volt und eine vernünftige Basis.

Die 5,5 V mit 4 Akkus hast du ja wie du selber schreibst nur wenn die Akkus frisch geladen sind.
Mit Spannungsregler, Dioden, Spannungsteiler oder was dir noch so alles vorgeschlagen wurde, kannst du nur gewährleisten, dass die Spannung nicht über 5V geht, kannst aber nicht verhindern, dass sie schon nach kurzer Zeit unter 5V geht. Falls du da jetzt auch noch Motoren oder andere grössere Verbraucher dranhängst, bekommst du auch noch kurzfristige Spannungseinbrüche, die du mit einem normalen Messgerät nicht messen kannst.

Jedesmal wenn dann irgendwas nicht richtig funktioniert, und der Roboter irgendwelche Sensoren oder andere Bauteile andes reagieren als erwartest geht dann die Rätselei los, ob es eventuell an Spannungseinbrüchen oder zu niedriger Spannung liegt.

Auf dieser Spannungsversorgun einen Roboter aufzubauen würde ich mir gerade wenn man sich nicht so besonders gut mit Elektronik auskennt nicht antun.