Wenn die Basis über 470 Ohm angesteuert wird, fließt ein Basisstrom von ca. (5V - 0,7V) = 4,3V / 470 Ohm = 0,009 A = 9 mA. MotorStrom / BasisStrom = 500mA / 9mA = 56 * 4 = 224 (* 4 ist gut in der Sättigung). P = 0,5V * 0,5A = 0,25 W. 9mA sind auch für den µC kein Problem. Evtl. noch runter auf 330 Ohm ? 220 Ohm sind über 20 mA, das wird zu knapp.
Du brauchst also einen NPN-Transistor mit min. 500 mA CollektorStrom und einen hfe von min. 224. Die VerlustLeistung ist gering, ein Kühlkörper wahrscheinlich überflüßig.