selbst wenn ich die Ir Befehle erst durch den Interrupt einlese, hänge ich ja wieder im Infrain Befehl fest
Wieso das? Mit Start der IR-Sendung wird der Interrupt ausgelöst, in der Interruptroutine wird mit INFRAIN das Signal decodiert und ausgewertet. Danach kannst Du solange treiben was immer Du möchtest, bis Du den Interrupt wieder eingeschaltet hast und eine neue IR-Sendung den Interrupt erneut auslöst.

Nice weekend,
Zardoz