Hast du schon überlegt deinen Roboter mit Ketten anzutrieben? Ich glaube dass sich ein Bot mit Ketten am besten an die Bedingungen anpassen kann. Z.B.wenn vor eine der hinteren Räder ein zu großer Stein liegt, blockiert es dort, aber die anderen Räder fahren weiter, so machst du eine Kurve!!! Ich denke dass dir das mit Ketten niht passieren kann!!!
Auch die Ansteuerung deiner Lenkung solltest du niht vergessen!