Tja, was soll ich dazu jetzt sagen, ich programmiere die Dinger, kaufen tue ich die nicht

Schau doch mal, was eine Lösung (neu) beim jeweiligen Hersteller kosten würde. Also einmal als Portal und einmal als Gelenkroboter mit Verfahrachse. Dann kannst du ungefähr abschätzen, welche Lösung günstiger kommt.

Programmierung des ganzen ist dann noch mal eine andere Sache, aber das nimmt sich wohl nicht mehr so viel, wenn du einmal den Roboter stehen hast.

Ach, und bei einem Gelenkarm bleibt immer noch die Frage, ob er alle Positionen mit der Last erreicht, das wäre vorher abzuklären. Die "normalen" 6-Achs Gelenkroboter, die ich kenne, können sich um ihre eigene Achse drehen, ja.