Auch das ACS funktioniert recht ordentlich nur muss ich ihm noch beibringen geradeaus zu fahren, denn fährt er parallel zu einem Hindernis kann es sein, dass er schräg drauf zufährt und fies aneckt.
Wenn ich jetzt kleinlich wäre, würde ich einwenden, dass dein Robby rein per Definition eigentlich gar nicht an dem Hinderniss anecken kann, wenn er wirklich parallel dazu fährt

Ich vermute mal, du möchtest im beibringen geradeaus zu fahren, damit er wenn er einmal paralllel zu einem Hinderniss fährt auch auf der Parallelen zu dem Hinderniss bleibt.
Da ist dann aber schon das nächste Problem. Ausser Geradeausfahrt, müsstest du ihm noch beibringen eine parallele Bahn zum Hinderniss einzunehmen, wenn er eines entdeckt. Wenn er in einem leeren Raum parallel der Wand entlang fährt, könnte das theoretisch gelingen, wenn er kurz vor der nächsten Wand exakt 90 Grad abdreht. Praktisch wirst du die exakt 90Grad aber wohl nicht erreichen und das paradoxe ist dann - je näher du an die 90 Grad rankommst, desto spitzer ist der Winkel mit dem er dann auf Wand zufährt. Und je spitzer der Winkel, desto grösser ist wie du ja selber sagts die Gefahr, dass er diese Wand nicht "sieht" und dran aneckt.
Ausserdem sind die meisten Räume auch nicht komplett leer und es gibt noch andere Hindernisse.
Deswegen würde ich an den Robby erst mal mindestens einen "passiven Rammschutz" anbauen, damit er sich nicht die vorderen Dioden abfährt.
Eleganter wären natürlich irgendwelche "bumper" mit Sensoren, damit er auch merkt wenn er irgendwo gegen fährt.
Ihm beizubringen geradeaus zu fahren ist natürlich trotzdem sinnvoll.


Ich glaube aber das geht alles an deiner eigentlichen Frage vorbei.
Wenn ich dich richtig verstanden habe, meinst du, dass die Sensoren, bzw. das ACS nicht funktioniert, wenn die Motoren nur mit halber Kraft laufen.
Falls ich das so richtig verstanden habe, kann ich mir da eigentlich keinen plausiblen Grund für vorstellen.

Du könnetst dein Programm mal hier posten, dann lade ich es in meinen Robby und probiere ob der sich genauso verhält.
Vielleicht liegt der Fehler auch irgendwo im Programm, da wäre der gepostete Programmcode ebenfalls nützlich.