also für 5sec könntest du mit der funktion
MotorDir(FWD,FWD);
MotorSpeed(120,120);
SSleep(5);
machen nach fünf sec sollte der dann anhalten. weiß allerdings nicht ob die funktion in der basis lib ist. bei nem fehler bitte verbessern.
mit den übergängen ist das schwerer weiß ich gerade nicht auswendig.

gruß fabi