Ich will aber, dass der Roboter, wenn er z.B. an eine Wand stößt, für 5 sec in einer Kurve zurück fährt und dann soll er wieder normal gredeaus fahren, wenn er an die Wand fährt rückwärts fahren usw.
So ein Programm habe ich schon einmal geschrieben und es befindet sich sogar hier im Roboterforum.

https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...hlight=wohnung

Als Wandsensorren finde ich die Taster übrigens sehr ungeschickt, weil man unter Umständen die Taster nicht immer trifft.
In meinem Programm wurde einfach die Drehzahl der Motoren überwacht. Wenn der ASURO gegen ein Hindernis fährt, kann er detektieren, dass die Radgeschwindigkeit langsamer wird. Das gibt ein ziemlich zuverlässiges Signal um umzukehren.

Um eine bestimmte Wegstrecke zu fahren, eigenet sich die Go-Funktion aus der ASURO-LIB:

http://sourceforge.net/project/showf...roup_id=155217

Gruss,
stochri