Also wenn ich dein Programm jetzt beim flüchtigen Lesen richtig interpretiere dann überprüfst du ja immer wenn eines der beiden Räder eine volle umdrehung hat.

Also in der bisherigen erweiterten Lib wurde es ja so gelöst, dass mit der geschriebenen Encoder Funktion immer nur noch einer differenz geschaut wurde und dann wurde nachgeregelt. Und das ganze immer in einer Schleife. Das ganze ist vom Prinzip her so wie deins, nur mit dem Unterschied, dass du halt erst immer ne ganze Radumdrehung wartest.

Muss jeder selber wissen, was ihm besser gefällt.

Falls du den Link nicht hast: https://sourceforge.net/projects/asuro/

Andun