Problem mit dem Asuro(Programmierfehler?!)

[fluxim]

Der folgende Code sollte eigentlich dazu dienen, dass Asuro bei Berührung eines Hindernisses stoppt und dann rückwärts fährt.

Ja das Programm ist sinnlos, da er danach sofort wieder dagegen fährt, dient aber auch nur zum Test.

Allerdings habe ich das Problem, dass Asuro einfach etwas anderes macht.
Mal fährt er zwei mal zurück, mal drei mal oder 4 mal, von Taster zu Taster unterschiedlich und wie per Zufall.

Ich hoffe das ihr mir dabei helfen könnt. Ich hoffe es liegt nur an einem Denkfehler im Code.

#include "asuro.h"

void wait(int sec)
{
    int ms=sec*1000;
	for(ms;ms>0;ms--)
	   { 
	   Sleep(72);
	   }
}

int main(void)
{   char speed_l=255;
    char speed_r=245;
    Init();
	MotorSpeed(speed_l,speed_r);
	while(1)
	{	if(PollSwitch()==0)
	       { 
		   MotorDir(FWD,FWD);
		
		   }
		   else {
		   MotorDir(BREAK,BREAK);
		   wait(2);
		   MotorDir(RWD,RWD);
		   wait(2);
	       MotorDir(BREAK,BREAK);
		}
	}
	
	return 0;

Schonmal danke im Vorraus!

Gruß Fluxim

[der aller dümmste Anfänge]

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