Da hab ich jetzt noch nicht weiter reingelesen denn welche Modi du nutzen willst mußt du schon selber entscheiden.

Wie gesagt,es muß erstmal die Komunikation laufen damit es funktioniert.
Die restlichen Feinheiten um Halb/Vollschritt usw. kannste dann hinterher ausprobieren.
Bei Hlbschritt haste ne feiner Auflösung und beim Vollschritt mehr Halte/Drehmoment usw.