Hallo Jon,

egal wie du's drehst und wendest:
Der Robby braucht eine Software-Lösung, wenn er I2C-Teile ansteuern soll. Das ist die von Windt.
Hardware brauchst du eigentlich nicht, höchstens 2 Pullup-Widerstände an den beiden Ports des Robby, die für SCL und SDA benutzt werden sollen.

Also: Du schließt dein Gerät mit I2C-Bus (z.B. Kompass CMPS03) an 2 freie Digital-Ports des Robby an. Von den Ports 2 Widerstände 10k an +5V.
Dann die Software von Windt so anpassen, wie es für das I2C-Gerät nötig ist. Das wars.

Gruss Dirk