Hi Christian, ein Encoder ist ein anderes Wort für Inkrementalgeber. Also eine Lochscheibe, wie in der Maus (oder eben feiner) welche von 2 45° versetzten Lichtschranken ausgewertet wird. Es gibt auch noch andere Encoder, sogenannte Resolver, welche mittels Spulen und Magnetfeld 2 Phasenverschobene Sinus-Signale ausgeben. Die sind hier aber nicht gemeint.

Für harmonische Bewegungen ala CNC muss man wie du schon selbst feststellst, die Achsen auch in der Lage zueinander regeln auch auch abhängig von einander.

Für einfachere Anwendungen ist es aber auch hinreichend, die Bahnen unabhängig zu regeln und nur im Falle, dass eine Achse nicht nachkommt (sog. Schleppfehler) alle Achsen sofort zu stoppen.

Für letztere Variante bietet sich z.B. der LM629 Positionsregler an. Dann hat man selbst sehr wenig zu tun.

Der LM629 hat bereits einen Quadatureingang für Inkrementalgeber und einen PWM Ausgang.
Man gibt dem Teil nun die Position; Geschwindigkeit und Beschleunigungsrampe ein (trapezförmiges Geschindigkeitsprofil), sowie die vorher die Regelparameter für den PID-Regler. Dann muss man nur noch einen Startbefehl geben und den Rest macht der Coprozessor von allein, und zwar quarzgenau (digitale Regelung). Wenn du 3 Achsen damit ausstattest und alle Achsen die richtigen Parameter bekommen (z.B. sodass die Geschindigkeiten udn Beschleunigungen zueinander passen können sie sehr synchrone Bewegungen ausführen.
Wenn du nun allen gleichzeitig den Startbefehl gibst, fahren sie alle ihre jeweilige Bewegung ab.

Wenn sie da sind, geben sie z.B. per Interrupt oder auch Flag bescheid, dass sie da sind. Im Fehlerfall gibts nen Interrupt, mit dem man dann z.B. bei allen 3 Achsen einen Nothalt einleiten kann..

Man kann auch während der Fahrt die Geschwindigkeit ändern, und so kurven realisieren. Mit Hilfe von Breakpoints (Interrupt bei Erreichen einer Wegmarke) kann man so vektoren realisieren..

Mit ein paar Tricks, kann man sogar on the fly die Beschleunigung ändern und so Sinus²-Rampen fahren..ist nicht vorgesehen, geht aber.

Vorteil dieser Lösung ist, dass man auch ohne detaillierte Programmier- und Regelungstechnikkentnisse zu einem recht guten Ergebnis kommt.
Dazu brauchst Du DC-Motoren mit INkrementalgebern, je nach Genauigkeitsforderung ca. 100-500 Striche. Diese gibts z.B. von HP.

Übrigens sind in HP Deskjet 5xx Druckern (und wohl auch in den meisten anderen Druckern) recht starke DC-Motoren mit Inkrementalgeber (!!) verbaut..

Ach ja, das Teil ist von National Semiconductor.
Ein vergleichbares Teil gibts auch von HP, hier heißt er HCTL-1000.
Einen Tacho brauchst du bei dieser Lösung nicht, der LM629 regelt bei einem hochauflösenden Encoder auch so sehr gut.

Haken:
Einer kostet ca. 25-30EUR
spart dafür aber viele viele Stunden Software!

Sigo