Eine Möglichkeit wäre, mittels Lichtschranke, Halllsensor oder anderweitigem "Schaltnocken" 1x pro Umdrehung einen Indeximpuls zu erzeugen. Dann kannst Du zumindest feststellen, dass Schritte verloren wurden (du weiß ja wieviele Schritte der Motor machen soll, und erwartest bei einem bestimmten Zählerstand den Index. Du könntest dann auch 1x pro U feststellen, wieviele Schritte du verloren hast, soviele eben, bis der Index dann doch kommt --> oder eben Abbruch.

Wenn der Motor immer ähnliche Aufgaben übernimmt, weißt du so wenigstens, dass es passt, und merkst, wenn was nicht passt. Dann könnte man in eine Fehlerbehandlung gehen oder ggf. das Tempo /die Beschleunigung reduzieren..

Just a thought

Sigo