achso, jetzt weiß ich, was du vorhin meintest - wie man trotz Elektromagnet Strom sparen will. Ich habe das mal aufgemalt:
Gelb = Kennlinie für Reihenschlussmotor
Grün = Kennlinie eines normalen Getriebemotors
Wir tun mal so, als würde beide gleich viel elektrische Leistung aufnehmen:

********Bild hier  

Stellen wir uns vor, die rote Linie beschreibt den Arbeitspunkt - also genau so groß ist das zum Geradeausfahren (jetzt fahren wir mal durch die Landschaft) erforderliche Drehmoment. Man sieht, dass der Reihenschlussmotor sehr viel schneller drehen würde, als der permanenterregte. Also kann ich die Spannung runterregeln (folglich sinkt auch der Strom) bis ich mit meinem Reihenschlussmotor die gelbgestrichelte Kennlinie erreiche - also gleiche Drehzahl. Strom gespart. Übergeschwenkt zum Bein: Wenn ich mit einem RM das Bein anhebe, tut er das viel schneller als der Getriebemotor. Freilich, ist er dann, wenn er anfängt den Robbi zu stemmen langsamer. Da aber zeitlich gesehen das "unbelastete" Anheben und Senken überwiegen, spare ich Zeit für einen Schritt - und folglich auch Strom. So meinte ich das.

Hmm, ob man die Kontaktstelle wirklich sanft anfahren muss? Man könnte ja über Drosseln die Verfahrgeschwindigkeiten herabsetzen.
Dann würde der Zylinder das Bein nicht direkt in den Boden reinrammen, sondern relativ sanft aufsetzen. Da erst allmählich der Druck darin aufbaut, bleibt er kurz hängen (hier hat die Hydraulik ihren Vorteil) und erst nach etwas Zeit hebt er an.

Ich wäre prinzipiell der Wasserhydraulik aufgeschlossen - macht dann nicht so viel Sauerei wie Öl. Leider erhöht sowas auch das Transportgewicht (was nun mehr, Wasser oder Batterien? - in der Summe käme bestimmt das gleiche raus) und so recht viele Komponenten dazu habe ich auch noch nicht gefunden.
Insofern könnte man ja mal wieder in den Raum fragen:

Kennt jemand Quellen für wasserhydraulische Komponenten (Zylinder, Ventile, Pumpen, ...)?

Obwohl das find ich schon so'n leichten Touch von Größenwahnsinn hat...
Irgendwie stell ich mir auch die H2O-Version nur für ziemlich große Anlagen (Roboter) sinnvoll vor.
Also ich könnte mit dieser Aufsetzverzögerung erstmal gut leben. Um den Aufprall zu dämpfen könnte man ja auch nachgiebige Beinchen bauen, also federnd.
Aber zurück zu einer einst gestellten Frage: könnte man die Querschnittsvergrößerung von Schläuchen durch Umwickeln mit etwa Verpackungsband eindämmen? Sicherlich, oder? Die Umwicklung wäre dann sicher nicht lückenlos, sondern eher wie bei einem mediumgestreckten Telefonhörerkabel.
Grüß
NRicola