Ich möchte nicht über Zentimeter rumlametieren

Es ist nur so... wenn du Räder hast die auf einer Achse weit voneinander wegstehen, ist die Möglichkeit ein Hindernis zu überwinden kleiner. als bei einem kleineren Radstand.

Klar sparst Du Dir dabei Kraft bei einer Drehung auf der Hochachse, nur Du brauchst um so mehr Kraft wenn Du beispielsw. eine Grasnarbe Deines Gartens nicht mit exakt 90° (Frontal) anfährst.

Überlege mal wie groß Deine Bodenfreiheit sein müßte um ein Aufsitzen zu verhindern, wenn eine Seite Deiner Konstrukion auf eine 5 cm Anhöhe fährt und die Zweite Seite erst auf 40 cm Abstand folgt.
(5 cm ?)

Das mit der Bodefreiheit ist einfach zu regeln.
Versuche mal die Kettenräder vom Antriebsrad nicht in den Kasten bekommen zu wollen.
(Siehe Motorad, Fahrad)
Die Ketten + Kettenräder müßen nicht besonders geschützt werden.
Die sind meist die stabilsten Elemente eines Roboters.

Gruß,
Chris