Einen Schaltplan zum Empfangen von Seriaportsignalen via AVR nebst Code in Bascom gibt's z.B. bei www.rowalt.de .
Was willst du denn über den Serialport ausgeben?
Wie weit der Motor jeweils drehen soll
oder
Mit welcher Frequenz er laufen soll?
An was für Motortreiber hast du gedacht? Wenn du die Ports ganz ausnutzt, kannst du mit 'nen paar Transistoren 3Schrittmotoren ansteuern.
Mit extra Motortreibern (siehe Artikel zu Schrittmotoren auf dieser Seite) lässt sich jedoch mehr Leistung aus den Motoren holen (wenn das bei dir wichtig sein sollte.).