Moin,
üblicherweise wird in Industrierobotern die DH (Denavit-Hartenberg)-Konvention (->Wikipedia) verwendet um die Lage der Achsen zu Beschreiben. Mit deren Hilfe kannst du dann ein kinematisches Modell des Arms vom Orstfesten KO-System bis zum Toolcenterpoint basteln. Dieses Modell wird durch eine Matrix beschrieben, deren Invertierung (falls möglich) dir dann die Gelenkwinkel für vorgegebene position des Toolcenterpoints zurückgibt.