Hallo,
wenn es 24 Volt-Sensoren sind, setzt man Optokoppler zwischen Sensor und Chip und hat damit gleichzeitíg eine Pegelanpassung von 24 auf 5 Volt. Für Ausgänge gilt das Gleiche umgekehrt. Ansonsten gilt das, was linux_80 schon gesagt hat, allerdings kann der AD-Wandler beim PIC 0...5 Volt.
Die Ports können als Eingang (default), Ausgang oder ADC-Eingang programmiert werden.