ACK/NAK Beim Marsrover und anderem hat sich gezeigt, daß die Sache nicht so heiß gegessen wird.
Explizite ACK haben wir fast garnicht verwendet, sondern einfach nach Erledigung der Aufgabe (kann ja auch dauern) eine "Status" Meldung als wiederum normale FWD Message gesendet. ("status" heißt z.B. "POWER-IS-ON"). Da Kommandos ja meist aus soll-ist vergleichen stammen, kann der Absender damit oft mehr anfangen als mit "OK"
NAK auf einzelne Messages ist ja auch nicht so häufig. Wenn, dann geht meist eine Message verloren, weil irgendeiner grad im Streß war, und dann gibts in der Form eh' kein NAK.
Wurde etwas adressiert, was es dort nicht gibt, ist das ja auch kein "Betriebs-zustand", mit dem eine autonome Software was anfangen könnte, sondern da hat's was Grundsätzliches in der Konfiguration.

Bleibt hauptsächlich der "total-NAK", d.h. aus dem Ausbleiben von Heartbeats oder Ähnlichem wird geschlossen, daß sich irgendeine System-komponente verabschiedet hat.

Trotzdem müssen wir, besonders für die entwicklung von komplexen Systemen, wo's ja auch Programm-Fehler gibt, und wo Analysebedarf herrscht, die NAK-Schiene durchziehen. ("Wieso bleibt der Robby nicht stehen, wenn ich es sag'?". Wo und wieso ist der Befehl versandet ?)
Is ja meist so, daß eh' alles funzt, nur irgendwas Bestimmtes geht in einer bestimmten Situation eben doch nicht. Ich liebe intermittierende Fehler, die nur an jedem 3. Sonntag auftauchen