Naja ist eigentlich ganz einfach der Sensor gibt dir 4 Rückmeldungen:
1. Nix vor ihm
2. Nur links was vor ihm
3. Nur rechts was vor ihm
4. Nur in der Mitta was vor ihm.

Naja ne Wand kann man auch erkennen in dem man 2, 3, und 4 kombiniert. Ich würde in deinem Fall es aber so machen, wenn in der Mitte alles bestens wenn nur links oder rechts solange lenken bis wieder nur in der Mitte.

Funktionieren tut es über 3 Kegel, sprich die beiden IR Dioden senden einen Kegel aus und der Empfänger auch. In der Mitte überschneiden sich die. Auf der Seite wo es den Sensor gibt, ist auch noch ein kleines Bild wie genau das Funktioniert.