Danke für die vielen schnellen Antworten.

Zuerst einmal zu den Telefonkabelentzwirlern. Die Dinger sind schon einmal nicht schlecht und stellen wohl die Beste Möglichkeit einer Schleifkontaktierung dar.

Aber nach genauerer Überlegung bezweifle ich wirklich, ob das funktioniert.

Ich glaube es ist wirklich besser den Sensor immer hin- und herzuschwenken. Natürlich hat das den Nachteil, dass das Alter der Messwerte je nach Ausrichtung immer unterschiedlich ist.

Bei einer kontinuierlichen 360° Drehung wären alle Messwerte genau eine Umdrehungsdauer alt gewesen, bevor sie aktuallisiert würden.

Naja. So wie's aussieht lässt sich das ohne viel Aufwand wohl nicht anders lösen. So wird die Berechnung über die Beschaffenheit des Raumes allerdings noch etwas komplizierter.

Bisher hatte ich es so geplant in einem Array alle Entfernungswerte zu speichern und diese auch während der Fahrt mit dem Roboter zu korrigieren.
Bei Drehungen des Bots würde das Array einfach geshiftet und bei Bewegungen würde die gefahrene Strecke in Kombination mit dem Winkel des Messwerts den Abstandswerten hinzugerechnet oder abgezogen.

Jetzt müssten noch die unterschiedlichen Zeiträume jeder Messung mit in die Berechnung einfließen. Ob das dann noch ein genaues Abbild der Umgebung ergibt ist jetzt die Frage.

Naja. Es kommt wohl auf einen Versuch an. Zur Not kann ich nachher immer noch eine gezieltere Analyse der Umgebung vornehmen und mir nur die Richtungen ansehen, die mich interessieren.

Das würde sogar einigermaßen wie ein kleines Lebewesen aussehen, dass den Kopf bewegt.


Ach ja. Und danke für den Hinweis mit dem Pausieren der Drehung bis die Messung beendet ist. Das hätte mir wirklich selbst einfallen können.