Ich würde dir empfehlen dir selber ein Board zu bauen oder du könntest auch das Atmega128 Board von www.mikrocontroller.net nehmen. Das Board ist zwar nur ne Adapterplatine aber damit kannst du sehr viel an Gewicht sparen weil du da nur noch die Sensoren und die Motortreiber freiluft anschließen kannst.... Ausserdem hast du mit einen Atmega128 mehr Leistung welche dir bei so einem Projekt sicher helfen würde, immerhin verbrauchst du ja so wie du es beschrieben hast sehr viele Ports und damit natürlcih auch Pins und mit nem Mega128 würden dir da noch ein paar Pins für Sensoren, etc. übrig bleiben...

Mfg.Attila Földes