Hallo Stefan88,

so sollte es eigentlich funktionieren:
Code:
...
while(1)
{
  MotorDir(FWD,FWD);
  MotorSpeed(150,150);

  if(PollSwitch() != 0)
  {

    zaehler=0;

    while(zaehler<65000)
    { 
      zaehler++;
      MotorDir(RWD,RWD);
      MotorSpeed(150,150);
    }

    zaehler=0;

    while(zaehler<30000)
    {
      zaehler++;
      MotorDir(FWD,RWD);
      MotorSpeed(150,150);
    }
  }
} 
...

Gruß Peter