Hi Achim,
eigentlich habe ich nicht vor die Daten mit 500Hz auszulesen, das ist nur der maximal mögliche Wert. Momentan arbeitet der Regler ( in der Simulation ) mit 100Hz. D.h. in der Regler Schleife wird die Funktion zum Auslesen der Imu Daten aufgerufen. Würde der Regler mit 500Hz laufen, so würde die Funktion 500 mal aufgerufen. Es gibt also keinen extra Thread der periodisch die Imu Daten lesen müsste. Neben der I2C Schnittstelle ist die RS232 Schnittstelle auch verwendbar. Allerdings fällt mir gerade kein Grund ein warum die RS232 besser geeignet sein sollte als I2C, ausser das man die Imu leichter an den PC anschliessen kann ? Mit dem Embedded Linux auf dem Gumstix habe ich bisher noch nicht gearbeitet. Erfahrungen habe ich bisher u.a. mit vxworks.