Hi "DerMarkus",

vielleicht solltest Du / sollten wir wirklich mal eine kleine Serienproduktion aufsetzen, wenn Du die IMU für einsatztauglich hältst und wenn Du das Projekt als Open Source verbreiten willst. Ich hätte zumindest auch Interesse an einem Fertigprodukt oder Bausatz, auch wenn es ziemlich teuer ist. Aber eine IMU pro Jahr kann man sich glaubich leisten

Ja, den Gumstix habe ich auch im Gebrauch. Mittlerweile logge ich GPS-Daten und Sensordaten, die über I2C reinkommen mit einem kleinen C-Programm. I2C funkioniert gut mit dem Gumstix, weiss aber grad nicht, ob der standardmäßig 100kHz oder 400kHz macht. Problematisch ist bei meiner Schaltung, dass die Sensoren unterschiedliche Spannungen haben und man einen Levelshifter für I2C braucht. Arbeitet Deine Schaltung mit 3.3V? Das wäre ein weiterer Vorteil.

Ich hätte erstmal vermutet, dass 1 Byte pro DOF zur Übertragung genügt, aber wenn Du einen digitalen Filter drüberlaufen lässt, kommst Du vermutlich nicht mit 8 Bit oder 16 Bit aus. Hier wäre aber Potenzial für die Verringerung der Bandbreite.

Zum Thema Kalman-Filter habe ich auch noch nichts gemacht. Es wäre aber günstig, wenn er auf dem Gumstix läuft, weil man ihn dort mit Hilfe der GPS-Daten korrelieren könnte.

OK, viel Erfolg weiterhin,
Achim.