Mist, hab den Thread jetzt erst entdeckt...

Mann, die IMU sieht echt gut aus! Habe bisher ein bisschen mit der Rotomotion-6DOF-IMU gebastelt, die aber wesentlich größer gebaut ist. Da stellt sich mir gleich die Frage, ob man das denn nicht noch kleiner kriegen könnte. Das hieße, die Gyros direkt auf die Platine zu löten - mit BGA etwas schwierig, aber vielleicht von einer Firma zu machen. Ich lasse meine Platinen meist bei Q-PCB machen; die bieten seit kurzem auch SMD-Bestückung an...

Auf welche Weise willst Du die Daten weiterverarbeiten, mit einem zweiten ATMega128 oder soll's etwas schnelleres werden? Ich frage mich, ob man die maximale Abfragerate von 500 Hz praktisch überhaupt erreichen wird. Will man die Daten per I2C auslesen, sind das schätzungsweise 35000 bit/s, d.h., bei 100 kHz I2C-Bustakt geht schon ein Drittel der Zeit für die Übertragung drauf. Hm, da hab ich wohl eher ne Milchmädchenrechnung gemacht.

Und was ist, wenn die Abfrage in wesentlich kleineren Raten geschieht - macht dann der Controller eine Integration der Daten? Hast Du Dir schon Gedanken über die Kompensation der Sensordrift gemacht?

Also ich bin schwer neidisch auf Deine IMU und hoffe, dass Du bald etwas darüber berichtest, wie sie sich im harten Einsatz verhält und über welchen Zeitraum die Daten verlässlich sind etc.

Gruß, Achim.