Hab mir vor geraumer Zeit ebenfalls einen Roboterarm gebaut. Als Motoren verwendete ich damals starke Getriebemotoren. Mit der Entsprechenden Übersetzung und Winkelkodieren hat das gut funktioniert.

Die Drehmomente sind wirklich das größte Problem. Hab den Hauptarm (Also das Hauptgelenk) mit knapp 3kg Hantelgewichten beschwert, so heben sich die beiden größten Momente annähernd auf.

Die Motoren hab ich mit ner ccontrol über die RS232 und nem Laptop angesteuert. Zur Zeit überlege ich aber den kompletten arm mit Schrittmotoren auszustatten da der Arm dann noch präziser Positioniert werden kann.