kommerzielle kleine Roboterarme verlegen die
Motore/Servos etc in den "Rumpf" und
betätigen die einzelnen Arm- und Handsegmente
über Seilzüge oder Gelenkwellen.
Das spart enormes Gewicht, siehe Ausführung
zum Hebelarm.
Interessant wird auch die Version "Welle in Welle"
zwei oder mehr Rohre ineinander stecken.
Dann kann man auf der einen Seite die Antriebe
gruppieren. Und auf der anderen Seite unabhängig
die Abtriebe abgreifen.

Hinweis zur Bionik
wie wird eine menschliche Hand betätigt
Die "Antriebe" für die Finger liegen auch
alle dort wo Platz vorhanden ist und sie den
Bewegungsablauf nicht stören, im Unterarm.