Ich würde genau Servos empfehlen. Warum sollte man die nicht genau steuern können ??
Teuer mag ein Argument sein, aber starke Schrittmotoren sind genauso teuer. Außerdem sind sie sehr schwer -> Arm wird schwerer -> Man braucht stärker Schrittmotoren -> Arm wird wieder schwerer usw. ...

Servos haben den Vorteil, dass sie für die Kraft relativ klein und leicht sind, da sie schon aus Motor mit Getriebe und Ansteuerungselektronik bestehen. Trotzdem kann man keine Wunderdinge von ihnen erwarten. Man sollte sich also genau überlegen was man anheben will und wie weit der Arm reichen muss...

MfG Kjion