Hallo Simsmann,

in meinem Beispielprogramm Asuro: Linienfolger mit PD-Regler wird bei Kurvenfahrten das innere Rad gebremst und das äussere Rad beschleunigt. Wenn man das so abändert, dass nur das innere Rad gebremst wird, ohne das äussere zu beschleunigen, dann fährt der Asuro in den Kurven langsamer und zwar je enger die Kurve um so langsamer. Auf der Geraden fährt er schnell.

Wenn das noch nicht ausreicht, dann kann man noch abhängig von der Regelabweichung die Grundgeschwindigkeit einstellen. Also je höher die Regelabweichung (enge Kurven) desto geringer die Grundgeschwindigkeit einstellen.

Gruß Waste