hier kurz info zu Rueckmeldungsprotokoll von 8498 Servo.

Nutzung des Hitec Multi Protocol Interfaces (HMI)
Hinweis: RoboBASIC bietet direkte Unterstützung für das HMI Protokoll, die nachfolgenden
Informationen richten sich somit nur an erfahrene Anwender, die ROBONOVA mit eigenen
alternativen Controllern nutzen möchten.
Motion Feedback Funktion
Servos, die das HMI Protokoll unterstützen (z.B. HSR-8498HB), ermöglichen die Abfrage der
aktuellen Servoposition.
Dazu wird der Port des Controllers, an dem das PWM Signal für die Servoansteuerung erzeugt
wird, kurzfristig als Eingansport genutzt, um den Antwortimpuls des Servos auszuwerten.
Das Servo wird eine vorgegebene Bewegung ausführen, wenn 4 Arten von Impulsen von einer
äußeren Quelle eingegeben werden.
1) 50usec Impulse Breite / Wert: Position (Winkel) Rückmeldung
2) 100usec Impulse Breite / Wert: Verwendung Servo Parameter 1 (default)
3) 150usec Impulse Breite / Wert: Verwendung Servo Parameter 2
4) 200usec Impulse Breite / Wert: Verwendung Servo Parameter 3
• Schalten Sie den Ausgangsport des Controllers auf Eingangsbetriebsart um (ggf.
hochohmigen Pull Up Widerstand nutzen)
• Werten Sie den vom Servo erzeugten Feedback Impuls aus: Die Impulslänge entspricht
dabei dem Impuls, der notwendig ist, um das Servo aktiv in die entsprechende Position zu
bringen.

gruesse,
john