@Manfred
Vielleicht ist es eine dumme Frage, aber ist der Greifer und das System spezifisch für CDs, ist es ein Standard Handhabungssystem oder eine individuelle Lösung der Firma?
Mein "wir haben 2 so Dinger in der Firma" sollte sich auf eine Posting von einem anderen Gast weiter oben beziehen, der von einem "CD Kopierer mit Labeldrucker" geschrieben hat.
Da da ein paar Postings zwischen liegen ist der Bezug etwas verloren gegangen.
Es sind keine selbstgebastelten oder individuelle Systeme, sondern handelsübliche Roboter zum Brennen und Bedrucken von CDs.
Die Geräte haben aber schon ein paar Jahre auf dem Buckel und ich habe leider keine Ahnung wo die gekauft wurden und was sie gekostet haben.

@Frank
Interessant wäre sicher auch wie diese "simple" mechanik im Detail aussieht. Wie packt man eine CD?
Im Prinzip ist es ein Gestell mit einer Schublade die vor und zurück gefahren wird. Vorne in der Schublade liegen die Rohlinge hinten kommen die fertigen CDs rein.
Über dieser Schublade sind in dem Gestell 2 handelsübliche Brenner und ganz oben ein handelsüblicher CD-Drucker angebracht.
Daneben steht dann der Roboterarm der eigentlich nur CD's greifen und damit rauf und runter fahren kann. Der Arm greift eine CD, hebt sie bis kurz über den entprechenden Brenner, bzw. den Drucker.
Wenn der Brenner bzw. der Drucker dann die Schublade ausfährt, lässt der Roboterarm die CD los und sie fällt in die Schublade.
Wenn der Brenner bzw. der Drucker fertig ist, geht die Schublade wieder auf der Arm greift die CD und weiter gehts.
Die notwendige Präzision wird haupstächlich dadurch erreicht, dass man Brenner und den Drucker richtig in dem Gestell justiert und fixiert.

Wenn man z.B. beim Wechseln der Druckerpatrone mal kräftig an der Kiste rappelt ist es schon vorbei mit der Präzision. Dann landet die CD nicht mehr richtig in der Schublade und verklemmt sich. Dann muss man den Drucker halt neu justieren.

Der Greifer packt von oben in das Loch der CD. Den Mechanismus um die CD festzuhalten kann man sich grob wie einen Spreizdübel vorstellen.

Da jeder normale Drucker und jeder Brenner Statusmeldungen an den PC schickt, braucht die ganze Robotik gar nicht mal so viele Sensoren.
Lediglich die Höhe des Arms und ob der Greifer eine CD hat oder nicht muss zusätzlich an die Software gemeldet werden. Dazu werden vermutlich Infrarot-Sensoren verwendet, wenn der Roboter direkte Sonneneinstrahlung abbekommt streikt er jedenfalls.

Und mit welcher Mechanik kann man die so genau bewegen? Sind das handelsübliche Bauteile?
Sagen wir mal es sind handelsübliche Brenn-Roboter Die Brenner und den Drucker kann man auf jeden Fall einzeln kaufen. Dass man den Roboterarm, die Schublade für die Rohlinge und die Software einzeln kaufen kann glaube ich nicht.
So sehr präzise ist das Ganze wie gesagt gar nicht. Ob die CD einen Millimeter mehr oder weniger weit fällt ist ja egal. In der horizontalen Richtung ist die Genauigkeit mit der die Brenner und die Drucker die Schublade unter den Greifer fahren offensichtlich völlig ausreichend.
Das Loch in der Mitte der CD zu treffen bedarf ja auch keiner grossen Präzision. Wenn der Greifer dann auf der CD aufliegt werden im Loch über Federn ein paar Nippel gespreizt und die CD sitzt fest.

@Dino Dieter
Könntest du ein paar Bilder von dem System machen und hier rein stellen ?
Naja, die Brenn-Roboter gehören eigentlich nicht zu meinem engeren Freundes- bzw. Kollegenkreis, daher habe ich da momentan keine Fotos vorrätig Ich kann mal die Digicam mit zur Arbeit nehmen und ein paar Fotos machen. Bei den typischen Halbwertszeiten im Computerbereich bezweifle ich aber, dass es das System noch in genau der selben Form gibt, da die Geräte schon ein paar Jahre alt sind.

Du kannst dir aber ersatzweise mal hier das Gerät ansehen:
http://home.t-online.de/home/0622247...ware-padus.htm

Bei dem System auf dem Bild ist alles kreisförmig um den Arm angeordnet, bei unserem ist alles übereinander vor dem Arm aufgebaut.
Der Drucker sieht unserem recht ähnlich, wenn man genau hinsieht kann man vorne die Schublade erkennen. Bei dem CD-Stapel vorne rechts kann man auch ganz gut die Führung erkennen in die die fertigen Cds reinfallen. Der Arm von unserem Roboter ist natürlich höher, dafür aber nicht drehbar.
Da die ganze Mechanik wie bei dem Arm auf dem Bild verkleidet ist, habe ich leider keine Ahnung was da genau drinsteckt. Ich vermute wie Frank, dass da eine Spindel drinsteckt.
@Andreas
Das System auf dem Bild könnte vielleicht sogar deinen Anforderungen genügen. So wie es aussieht kann es ja Cds von einer Spindel runternehmen und auf 3 Stapel verteilen.

@all
Hier hat sich übrigens jemand eine Jukebox zusammengebaut und da auch eine Robotik die Cds greift und in ein CD Laufwerk legt zusammengebastelt. Ist zwar ein ganz anderes Prinzip und hilft Andreas nicht weiter, ist aber auch sehr interessant. Die Robotikist sogar wesentlich komplizierter, da ganz gezielt bestimmte CDs geladen und entladen werden müssen, und nicht einfach alles von einem Stapel auf den anderen packen kann.

Da für diese Robotik nur "handelsüblicher" Elektronikschrott und ein bischen Zubehör aus dem Baumarkt zum Einsatz kommt, steht dem Nachbau eigentlich nichts im Wege

Auf der Seite werden übrigens noch jede Menge anderer mehr oder weniger nützliche Projekte vorgestellt. Einige davon könnte man sogar als sehr spezialisierte Roboter durchgehen lassen
Bei den elektronischen Schaltungen sind sogar meist die Schaltpläne, Programme für die Micrcontroller usw. dabei.

http://www.fingers-welt.de/