Hallo Red Baron,
Danach habe ich deinem ASURO einen grünen Punkt auf der Nase verpasst (zum Detektieren der Orientierung, s. Bild) und bei der Berechnung den "grünen" und den "roten Schwerpunkt" berechnet (Ergebnis s. 2.Bild).
Sieht schön aus, der grüne Punkt.

Das mit dem Grün hat nicht ganz so gut geklappt. Der ASURO hat da einige grüne Flächen "onboard". Man sollte also nur solche Flächen berücksichtigen, die eine min. Größe haben.
Der Algorithmus wird eben stabiler, wenn man nur die Farbe rot vewendet. Wie schon mal weiter oben erwähnt, habe ich die Winkelbestimmung absichtlich über die Gerade zwischen 2 Wegpunkten berechnet. Das funktiniert wirklich sehr gut, weil ja nur der erste Punkte auf der ASURO Wegstrecke unbekannt ist. Sobald man ein kleines Stück gefahren ist, kennt man den Winkel für alle nachfolgenden Fahrten.
Aber für den Lerneffekt ist es natürlich gut, auch mal mehrere Farben zu suchen.

Gruss,
stochri