Nein nicht einfach Motorstrom, das ist ein Poti gewesen als Test (deswegen die Sollpos-Sprünge) das den Sollpos vorgibt einer horizontal-Drehachse mit 1800Ncm und einer Masse bei 4,8kg. Zudem nur eben der Pos-Regelkreis aktiv, der DZ-Regelkreis ist zwar fertig, aber eben wieder ausgeklemmt.

Grüße Wolfgang