Wenn du ic2... nimmst, wird der Bus per Software emuliert. Bei twi... wird die Hardwareschnittstelle (von Atmel TWI genannt) verwendet. Dann liegt der Bus auf den mit SCL und SDA bezeichneten Pins. Das ist die bessere Lösung, aber weil nicht alle AVRs Hardware-TWI/i2c haben, besteht halt die Möglichkeit, das ganze softwaremäßig zu machen.