Hm - Linienfolge, Kreuzung erkennen und Ziel erkennen funktionieren.
Aber ich steh grad ganz arg auf der Leitung - wie hast du die Kreuzungsliniensuche realisiert, also das Drehen zb. um maximal 50 Grad und gleichzeitiges Liniensuchen? Bitte um gedankliche Trittleiter.

Danke, lg Melitta