... bleibt zu überlegen, wie du das Bezin entzündest. Wenn dir nicht besseres einfällt, kannst du den ASURO ja rotieren lassen \/ . Reibung erzeugt Wärme...

Spass laß nach! So einfach wie oben beschrieben, geht es natürlich nicht. Jedes Gefährt hat einen leichten Drall. Dein ASURO wird nicht von allein auf einer Kante lang fahren. Da musst du schon einen Regler einbauen, der die Richtung nachjustiert. Machst du das nicht, wird der ASURO kurz über lang abdriften, d.h. z.B. mit beiden Sensoren auf die Linie fahren (beide dunkel, ohne dass das Ende einer Sackgasse erreicht wäre).

Wegen solch einer Regelung kannst du z.B. hier schauen:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=11818
Da du über eine Kante fährst, der linke Regler als Sollwert also einen Dunkelwert aufweist, müssen die Werte des linken Sensors invertiert werden (const - Messwert). Ansonsten sollte es funktionieren.

Über die Regelung muss du noch eine weitere Steuerung legen, die zum einen erkennt, in welchem Zustand sich das System befindet (a)-d), s.o.) und zum anderen dann zwischen den verschieden Aktionen wechselt (Linienfolgung, Linkdrehung, Rechtsdrehung, Anhalten, Explosion).

Das Ganze wird ein wenig dadurch erschwert, dass die Messwerte nicht so wirklich reproduzierbar sind. Du musst filtern. Es ist also nicht so einfach zu erkennen, ob du am Ende einer Sackgasse angelangt bist oder der ASURO ein wenig zu weit nach links abgekommen ist oder sich der Reflexionsgrad des Untergrunds geändert hat oder eine zufällige Messwertschwankung vorliegt oder oder ...

Gruß Red Baron