@Manf: ach sooo *versteh* du meinst, den Roboter so zu programmieren, daß er merkt, sobald einer seiner Photosensoren "schwarz" registriert, ist er an einer Kreuzung oder in einer Sackgasse, steht also an einer Wand an. Stimmt, das ist wahrscheinlich nicht so empfindlich wie das Linienverfolgen.
Hm. Wenn ich die Gänge und Wände genügend breit mache - mal testen.
(dazu muß ich allerdings erstmal wieder Daten vom Roboter auslesen können... aber das ist ein anderer Thread

Danke für die Idee!