Du kannst ja das Labyrinth entsprechend Folie 4 aufzeichnen, nicht als Graph entsprechend Folie 9. Dann kannst Du an der Wand entlang gehen.
Im praktischen Fall wird der ASURO dann auf der Wand stehen, aber im Bewußtsein sich rechts dieser Wand im Gang zu befinden, in einem Gang der auf der anderen Seite auch eine Wand hat die er gerade nicht berührt aber von der er weiß wo sie ist.

Er nimmt dann natürlich auch nicht die Abzweigungen wahr die der Gang sonst noch hat.

Allgemein ist es praktisch sicher schwierig mit nur 2 Sensoren der Linie zu folgen, also bei Schwärzung den Kurs zu korrigieren und dabei gleichzeitig die Schwärzung zu erkennen, die eine Abzweigung darstellt.
Manfred