Die Wände sind als Linien am Boden abstrahiert, ja. So wie hier:
http://www.cs.tuwien.ac.at/prolog/Vo...orithmen_f.pdf
Folie neun.

Das Labyrinth ist per Definition kreisfrei, da muß die immer-links Variante funktionieren.

Die Kreuzungen sind genau im rechten Winkel angelegt, und jede Kreuzung ist so gestaltet, daß der Roboter mit BEIDEN Photosensoren über einen schwarzen Balken muß, also die Kreuzung erkennt, und stehen bleibt.
Dann soll er eine 90° LInkskurve machen, schauen ob die Linie weitergeht, falls nicht, zurückfahren in die Position vor der Linkskurfe, gerade aus schauen, und schließlich rechts.

Ich hoffe, das hat es besser beschrieben, wie das Labyrinth aussehen soll.